一、工業(yè)機(jī)器人行業(yè)有望迎來(lái)景氣拐點(diǎn)

（一）工業(yè)機(jī)器人銷量呈現(xiàn) 3 年周期性，已現(xiàn)轉(zhuǎn)暖信號(hào)

1、復(fù)盤機(jī)器人數(shù)據(jù)，展現(xiàn) 3 年左右周期性特征

根據(jù) IFR 公布的工業(yè)機(jī)器人銷量數(shù)據(jù)，2018 年全球共銷售 42.2 萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，同比增加 10.66%，而國(guó)內(nèi)市場(chǎng)共 計(jì)銷售 15.4 萬(wàn)臺(tái)，同比略微減少 1.37%。近幾年來(lái)中國(guó)市場(chǎng)已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人的第一大市場(chǎng)，貢獻(xiàn)了超過(guò) 30%的 銷量。

通過(guò)復(fù)盤 IFR 公布的 2001 年至 2018 年的工業(yè)機(jī)器人銷量歷史數(shù)據(jù)，全球工業(yè)機(jī)器人和中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷量增速 有著較為相似的變化趨勢(shì)，表現(xiàn)出 3 年左右的周期性。從增速低谷到下一個(gè)周期低谷的時(shí)間段分別為：2002-2006 年， 2006-2009 年，2009-2012 年，2012-2015 年。如果周期性繼續(xù)延續(xù)，現(xiàn)在機(jī)器人銷量增速應(yīng)該處于另一個(gè)周期性低 谷，銷量增速將迎來(lái)拐點(diǎn)，機(jī)器人行業(yè)將有所復(fù)蘇。

2、行業(yè)轉(zhuǎn)暖信號(hào)已現(xiàn)，2020 年有望迎來(lái)全面回升

根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局公布，2019 年 12 月國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量 20014 臺(tái)，同比增長(zhǎng) 15.3%。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量從 2018 年 9 月開始，受到宏觀經(jīng)濟(jì)下行的影響，經(jīng)歷了連續(xù) 13 個(gè)月的下滑，自 2019 年 10 月轉(zhuǎn)正，隨后增速逐月增加。受 宏觀政策的影響，下游制造業(yè)有所復(fù)蘇，其對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求也恢復(fù)到正常水平，國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)轉(zhuǎn)暖信號(hào)已經(jīng) 浮現(xiàn)。

從機(jī)器人“四大家族”中的安川電機(jī)的訂單情況來(lái)看，其訂單量同比下降 11%，降幅已經(jīng)連續(xù)四個(gè)季度環(huán)比改善， 2018Q4 收窄 16pct。分業(yè)務(wù)來(lái)看，其主要業(yè)務(wù)運(yùn)動(dòng)控制訂單同比下降 8%，較 2019Q1 收窄 18pct；第二大業(yè)務(wù)機(jī)器 人訂單增速降幅較 2019Q2 收窄 5pct。訂單增速降幅的收窄，同樣呈現(xiàn)出弱復(fù)蘇跡象。除了國(guó)家統(tǒng)計(jì)局發(fā)布的機(jī)器人月度產(chǎn)量數(shù)據(jù)，我們還追蹤了兩大工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)前置指標(biāo)——減速機(jī)企業(yè)訂單及日 本機(jī)器人訂單數(shù)據(jù)，以及與工業(yè)機(jī)器人下游類似的其他幾個(gè)通用設(shè)備制造業(yè)——機(jī)床、注塑機(jī)、激光器三大行業(yè)數(shù) 據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)交叉驗(yàn)證。

前置指標(biāo)數(shù)據(jù)兩大減速器公司訂單增速降幅收窄。減速器作為工業(yè)機(jī)器人最重要的上游零部件，占據(jù)工業(yè)機(jī)器人總成本的 35%， 并且全球市場(chǎng)份額的 75%被日本納博特斯克（Nabtesco）和日本哈默納科（Harmonic Drive）兩個(gè)公司所占據(jù)。這兩 個(gè)公司的訂單數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人行業(yè)的景氣度具有一定的預(yù)示作用。從兩家訂單增速可以看到，相繼于 2018Q4和 2019Q1 出現(xiàn)拐點(diǎn)，降幅收窄。

日本工業(yè)機(jī)器人訂單量增速降幅收窄。日本工業(yè)機(jī)器人年銷量占比世界銷量 1/2 左右，中國(guó)是其最大銷售市場(chǎng)。通 常情況下，日本出口到中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人，從下訂單到交付需要 6 個(gè)月，所以日本工業(yè)機(jī)器人訂單情況可以作為中 國(guó)機(jī)器人行業(yè)領(lǐng)先半年的前置指標(biāo)。進(jìn)入 2019 年以來(lái)，日本工業(yè)機(jī)器人訂單情況已經(jīng)有所復(fù)蘇，降幅收窄。

相關(guān)行業(yè)數(shù)據(jù)的佐證。機(jī)床、激光器、 注塑機(jī)、 工業(yè)機(jī)器人功能效用不盡相同，但均屬于通用設(shè)備，其下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛且高度重合， 基 本包含整體制造業(yè)，幾個(gè)子行業(yè)發(fā)展呈現(xiàn)較強(qiáng)一致性。將四個(gè)分支行業(yè)的上市公司營(yíng)業(yè)收入增速放在一個(gè)時(shí)間軸上， 可以觀察到呈現(xiàn)一定相似的周期性。所以，從其他幾個(gè)行業(yè)的表現(xiàn)可以從側(cè)面窺探到工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的景氣情況。機(jī)床產(chǎn)量增速連續(xù)兩月降幅環(huán)比收窄：2019 年 11 月份，國(guó)內(nèi)金屬切削機(jī)床產(chǎn)量同比雖下降 13.2%， 但降幅已經(jīng)連 續(xù)兩個(gè)月環(huán)比改善，較 9 月份收窄 4.6pct；國(guó)內(nèi)金屬成形機(jī)床產(chǎn)量同比基本持平，降幅較 9 月份收窄 13.6pct。此外， 據(jù)日本機(jī)床協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)，自進(jìn)入 2019 年以來(lái)日本對(duì)中國(guó)銷售機(jī)床的訂單同比下降趨勢(shì)也逐漸收窄，反映出國(guó)內(nèi)高端機(jī) 床需求有所改善。

（二）制造業(yè)固定資產(chǎn)投資筑底回升，支撐機(jī)器人行業(yè)復(fù)蘇

1、從宏觀上來(lái)說(shuō)，機(jī)器人行業(yè)與制造業(yè)資本開支相關(guān)機(jī)器人屬于企業(yè)的固定資產(chǎn)投資，所以機(jī)器人行業(yè)的景氣度與制造業(yè)資本開支有相關(guān)性。

制造業(yè)固定資產(chǎn)投資持續(xù)筑底, 工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用中 3C 領(lǐng)域固定資產(chǎn)投資增速持續(xù)回升。2019 年 12 月制造業(yè)固 定資產(chǎn)投資累計(jì)同比增長(zhǎng) 3.1%，增速較前值上升 0.6 個(gè)百分點(diǎn)，制造業(yè)投資增速仍舊增長(zhǎng)乏力。從工業(yè)機(jī)器人下游 應(yīng)用領(lǐng)域占比最高的汽車、3C、電氣機(jī)械三大領(lǐng)域固定資產(chǎn)投資增速來(lái)看，12 月汽車、電氣機(jī)械制造業(yè)投資累計(jì)同 比增速為-1.5%、 -7.5%，二者皆處于筑底階段；3C 制造業(yè)投資累計(jì)同比增速為 16.8%，較前值提升 3 個(gè)百分點(diǎn)， 3C 投資增速處于持續(xù)上行通道。

PMI 連續(xù)三月位于榮枯線以上。2020 年 1 月份，制造業(yè) PMI 為 50，雖然比上月有所減低，但仍然位于榮枯線 50 以 上，顯示出制造業(yè)繼續(xù)保持回暖的趨勢(shì)。

制造業(yè) ROE 三因子拆解顯示，制造業(yè)投資有望在 2020 年企穩(wěn)回升。當(dāng)前制造業(yè)的庫(kù)存處在 2012 年以來(lái)的歷史低 位，而 ROE 在持續(xù)回暖。從杜邦拆解來(lái)看，產(chǎn)能利用率在高位盤整，利潤(rùn)率在高位震蕩，杠桿率處在低位水平。我 們認(rèn)為當(dāng)前制造業(yè)是具備足夠健康的體質(zhì)以及能力進(jìn)行杠桿化擴(kuò)張，貨幣政策也有利于制造業(yè)擴(kuò)張意愿的釋放。利潤(rùn)率：利潤(rùn)率總體呈回升趨勢(shì)，利潤(rùn)總額細(xì)分板塊分化明顯。

杠桿率：資產(chǎn)負(fù)債表完成修復(fù)，資產(chǎn)負(fù)債率較歷史高位仍有抬升空間。負(fù)債率自 2017 年末見底回升，并呈現(xiàn)持 續(xù)向上趨勢(shì)。大部分細(xì)分領(lǐng)域負(fù)債率較歷史低點(diǎn)已明顯回升，但較歷史高位仍有抬升空間。

周轉(zhuǎn)率：2018 年，制造業(yè)周轉(zhuǎn)率增速趨緩，全年在零以上區(qū)間運(yùn)行，穩(wěn)中有降，周轉(zhuǎn)率總體延續(xù)平穩(wěn)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)， 接近高位。2019 年以來(lái)，制造業(yè)周轉(zhuǎn)率增速經(jīng)歷快速下探，由正轉(zhuǎn)負(fù)，周轉(zhuǎn)率開始回落。截至 2019 年 11 月， 制造業(yè)周轉(zhuǎn)率累計(jì)增速-1.8%，周轉(zhuǎn)率連續(xù) 10 個(gè)月累計(jì)同比下滑。

截至 2019 年 11 月，大部分制造業(yè)周轉(zhuǎn)率增速趨緩。其中，紡織業(yè)、家具、造紙及紙、汽車、計(jì)算機(jī)、通信和其他 電子設(shè)備以及儀器儀表行業(yè)周轉(zhuǎn)率增速于 2019 年創(chuàng)出自 2014 年中以來(lái)新低。

2、汽車、3C 仍為工業(yè)機(jī)器人主要下游，2020 均趨勢(shì)向好

根據(jù) MIR Databank 的統(tǒng)計(jì)，2018 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人出貨量排名前幾的下游應(yīng)用領(lǐng)域主要包括汽車行業(yè)、3C、金屬 加工、化工橡膠與塑料、食品飲料等行業(yè)。

汽車行業(yè)：傳統(tǒng)汽車邊際改善，新能源汽車高速增長(zhǎng)

汽車行業(yè)在2018年超過(guò)工業(yè)機(jī)器人總出貨量的30%，仍為工業(yè)機(jī)器人下游的第一大應(yīng)用行業(yè)。受全球貿(mào)易緊張局勢(shì)、 宏觀經(jīng)濟(jì)下行以及居民資金流向樓市等多重因素影響影響，2019 年我國(guó)乘用車銷售市場(chǎng)總體表現(xiàn)欠佳，整體車市仍 在下跌，新能源車的高速增長(zhǎng)也戛然而止，在經(jīng)歷了補(bǔ)貼退坡之后速度明顯放緩。銷售市場(chǎng)的不樂(lè)觀影響汽車產(chǎn)量 在 2019 年來(lái)呈現(xiàn)持續(xù)下跌的趨勢(shì)。

2018 年 7 月份開始，汽車銷量開始出現(xiàn)單月下滑，單月下滑的趨勢(shì)一直持續(xù)至今。但是從 2019 年 6 月份開始，下 滑的幅度開始收窄。2019 年 12 月份，全國(guó)汽車銷量下降幅度已經(jīng)收窄至 0.12%，汽車產(chǎn)量的增速已經(jīng)轉(zhuǎn)正至 8.09%。 根據(jù)乘用車市場(chǎng)信息聯(lián)席會(huì)的預(yù)測(cè)，預(yù)計(jì) 2020 年我國(guó)汽車銷量同比增長(zhǎng) 1%。所以預(yù)計(jì)明年汽車行業(yè)產(chǎn)銷量有望邊 際改善。

2020-2025 年新能源汽車銷量復(fù)合增速有望達(dá)到 29%。2019 年 12 月 3 日，工信部發(fā)布《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃 (2021-2035 年) 》(征求意見稿)，上調(diào) 2025 年新能源車銷量占比目標(biāo)，提出到 2025 年，新能源汽車市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力將明 顯提高，動(dòng)力電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、車載操作系統(tǒng)等關(guān)鍵技術(shù)將取得重大突破，新能源汽車新車銷量占比將達(dá)到 25%左 右。假設(shè) 2025 年汽車銷量達(dá)到 3000 萬(wàn)輛，且新能源車占比 25%，則新能源車銷量對(duì)應(yīng) 750 萬(wàn)輛?？紤] 18 年新能源 車銷量 125 萬(wàn)輛，則 18-25 年 CAGR 有望超過(guò) 29%。

由于汽車銷量下滑，行業(yè)的盈利能力降低，下游整車廠和汽車零部件廠商都放緩了固定資產(chǎn)投資。從今年 3 月份開 始，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額增速出現(xiàn)斷崖式的下滑，至 2019 年 12 月，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額累 計(jì)同比增速是-1.5%，已有觸底跡象。隨著傳統(tǒng)汽車銷量邊際好轉(zhuǎn)，新能源汽車在國(guó)家政策驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)保持較快增長(zhǎng)， 行業(yè)的盈利能力逐步恢復(fù)，整車及零部件廠商投資意愿有望增強(qiáng)，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額有望繼續(xù)保持增 長(zhǎng)。

3C 行業(yè)：5G 換機(jī)潮疊加蘋果創(chuàng)新大年，3C 制造業(yè)投資加速

2019 年被稱為“5G 元年”，從 5G 網(wǎng)絡(luò)到 5G 手機(jī)的更新?lián)Q代都有體現(xiàn)。中國(guó)信通院的數(shù)據(jù)顯示，8 月份和 9 月份 5G 手機(jī)出貨量分別為 21.9 萬(wàn)部和 49.7 萬(wàn)部，至 10 月份國(guó)內(nèi) 5G 手機(jī)出貨量就達(dá)到了 249.4 萬(wàn)部，環(huán)比增長(zhǎng) 401.81%。 高通公司近日則表示，預(yù)計(jì)全球智能手機(jī)制造商將在2021 年銷售4.5 億部 5G 手機(jī)，至少是 2020年的兩倍，并在 2022 年再銷售 7.5 億部?？梢婋S著 5G 手機(jī)新機(jī)型的不斷增多，5G 手機(jī)出貨量也隨之大幅度增長(zhǎng)。因此在 5G 手機(jī)換機(jī) 潮的帶動(dòng)下，3C 電子產(chǎn)業(yè)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的需求有望快速增長(zhǎng)。

該需求在 2019 年已經(jīng)有所體現(xiàn)。受益于 5G 滲透率的逐步提升，從 2019 年 3 月份開始，計(jì)算機(jī)、通信以及其他電 子設(shè)備等制造業(yè)固定資產(chǎn)投資逐步回暖，計(jì)算機(jī)、通信和其他電子設(shè)備制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額累計(jì)同比增速已 提升至 16.8%。2020 年 5G 建設(shè)將進(jìn)一步加速，相應(yīng)的設(shè)備需求量將顯著增加，計(jì)算機(jī)、通信及其他電子設(shè)備固定 資產(chǎn)投資有望進(jìn)一步提升。

二、千億級(jí)市場(chǎng)蓄勢(shì)待發(fā)，行業(yè)迎來(lái)黃金發(fā)展期

（一）中國(guó)是第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，市場(chǎng)規(guī)模約 300-400 億

根據(jù) IFR 公布的工業(yè)機(jī)器人銷量數(shù)據(jù)，2018 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 15.4 萬(wàn)臺(tái)，同比增加 10.66%，同比略微減少 1.37%，銷售額 54.2 億美元（378 億人民幣）。近幾年來(lái)中國(guó)市場(chǎng)已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人的第一大市場(chǎng)，貢獻(xiàn)了超過(guò) 30%的全球工業(yè)機(jī)器人銷量。而國(guó)內(nèi)市場(chǎng)銷量增長(zhǎng)迅速，從 2001 年的 700 臺(tái)，到 2018 年的 15.4 萬(wàn)臺(tái)，年均復(fù)合增 長(zhǎng)率達(dá) 37.3%。

（二）千億級(jí)市場(chǎng)將起，未來(lái) 3 年 CAGR 達(dá) 22%

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度與發(fā)達(dá)國(guó)家相比還有較大的提升空間。根據(jù) IFR 公布的數(shù)據(jù)，2018 年工業(yè)機(jī)器人密度（每萬(wàn)名 制造業(yè)員工擁有的機(jī)器人數(shù)量）最高的是國(guó)家是新加坡，達(dá)到 831 臺(tái)/萬(wàn)人，其次是韓國(guó)，達(dá)到 774 臺(tái)/萬(wàn)人，德國(guó)、 日本以及美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家工業(yè)機(jī)器人密度也均在 200 臺(tái)/萬(wàn)人以上。而中國(guó)是 140 臺(tái)/萬(wàn)人，略高于全球平均水平。 作為一個(gè)制造業(yè)大國(guó)，對(duì)標(biāo)其他發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度還有較大的提升空間。隨著《中國(guó)制造 2025》國(guó)家 戰(zhàn)略的穩(wěn)步實(shí)施，國(guó)內(nèi)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)步伐將逐步加快，機(jī)器人密度將大幅增加，假設(shè)達(dá)到日本的水平，則我國(guó)工 業(yè)機(jī)器人是一個(gè)千億級(jí)別的市場(chǎng)，未來(lái)發(fā)展?jié)摿薮蟆?br/>

人口紅利逐漸消失，加速推動(dòng)“機(jī)器人換人”的趨勢(shì)。中國(guó)過(guò)去幾十年保持高速發(fā)展的一個(gè)重要原因在于人口紅利。 由于人口數(shù)量巨大帶來(lái)勞動(dòng)力成本較為低廉，因此中國(guó)的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)在國(guó)際上具有比較優(yōu)勢(shì)。但隨著中國(guó)逐漸 邁入老齡化，中國(guó)的人口紅利正在快速消失，勞動(dòng)力成本迅速上升。

從勞動(dòng)力人口結(jié)構(gòu)上來(lái)看，我國(guó) 15-64 歲適齡勞動(dòng)力人口占比自 2009 年以來(lái)逐年下降，2018 年為 71.2%，較 2017 年下降了 0.62%。社科院發(fā)布的《藍(lán)皮書》指出我國(guó)在自 2020 年后十年勞動(dòng)年齡人口將年均減少 790 萬(wàn)人，未來(lái)降 幅將繼續(xù)增加。從制造業(yè)人力成本角度來(lái)看，我國(guó)制造業(yè)就業(yè)人員平均工資不斷提高，截至 2018 年，制造業(yè)員工平 均年薪達(dá)到了 72088 元，同比增長(zhǎng) 11.85%，人工成本不斷攀升。勞動(dòng)力人口的快速下降與人工成本的大幅上升對(duì)制 造企業(yè)的生存產(chǎn)生嚴(yán)重威脅，倒逼企業(yè)降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。

根據(jù) IFR 的數(shù)據(jù)，2014 年和 2018 年全球工業(yè)機(jī)器人的銷量分別為 22.9 萬(wàn)臺(tái)和 4.22 萬(wàn)臺(tái)，對(duì)應(yīng)的銷售額分別為 107 和 165 億美元， 由此可以計(jì)算出工業(yè)機(jī)器人平均售價(jià)由 2014 年的 4.7 萬(wàn)美元/臺(tái)下降到了 2018 年的 3.9 萬(wàn)美元/臺(tái)， 下降幅度為 16.2%。在平均售價(jià)不斷降低的同時(shí)，機(jī)器人的使用性能卻在不斷上升。因此對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)機(jī)器換人具 備極大的吸引力。

通過(guò)該測(cè)算可以看到，未來(lái) 2020-2022 三年間，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人將擁有 1086 億元的市場(chǎng)空間，CAGR 為 22%。

（三）復(fù)盤日本，國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)將更快時(shí)間進(jìn)入穩(wěn)定增長(zhǎng)期

日本的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程主要?dú)v經(jīng)以下 4 個(gè)階段：

初步積累期（1967—1970 年）：

1967 年，川崎重工業(yè)公司從世界第一家機(jī)器人企業(yè)美國(guó) Unimation 公司中引入了機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)，并由此建立 了生產(chǎn)車間，次年成功研制出第一臺(tái)川崎工業(yè)機(jī)器人。20 世紀(jì) 60 年代末，日本經(jīng)濟(jì)年增長(zhǎng)率高達(dá) 11%，主要依靠 制造業(yè)拉動(dòng)，從業(yè)人數(shù)也不斷增多。

起步發(fā)展期（1970—1980 年）

短暫的初步發(fā)展期過(guò)后，日本的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)了爆發(fā)式增長(zhǎng)期。據(jù)業(yè)內(nèi)統(tǒng)計(jì)機(jī)構(gòu)發(fā)布的數(shù)據(jù)表明，1970 年日 本的工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量約為 1350 臺(tái)，而 10 年之后的 1980 年這一數(shù)字增長(zhǎng)至 19843 臺(tái)，年均增長(zhǎng)率高達(dá) 30%以上。

爆發(fā)增長(zhǎng)期（1980—1990 年）

進(jìn)入 80 年代后，日本人口增速放緩，處于經(jīng)濟(jì)快速增長(zhǎng)期的日本勞動(dòng)力嚴(yán)重不足，制造業(yè)從業(yè)人數(shù)也趨于下降，而 且勞動(dòng)力成本也顯著提升。這時(shí)，日本政府通過(guò)推出一系列的政策來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，而企業(yè)則進(jìn)一步加大 在工業(yè)機(jī)器人方面的研發(fā)投入，工業(yè)機(jī)器人開始在日本各個(gè)領(lǐng)域普及。在這個(gè)過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人的大量應(yīng)用有效 解決了勞動(dòng)力缺乏的問(wèn)題，大幅度降低了生產(chǎn)成本，使勞動(dòng)生產(chǎn)率及產(chǎn)品質(zhì)量得到有效提升，機(jī)器人的普及使日本 保持了制造業(yè)總產(chǎn)值的持續(xù)增長(zhǎng)。

從 1980 年開始 1982 年的日本機(jī)器人年產(chǎn)量已經(jīng)增長(zhǎng)至 24782 臺(tái)，高級(jí)機(jī)器人保有量約占世界總量的 56%，而美國(guó) 當(dāng)時(shí)的高級(jí)機(jī)器人數(shù)量?jī)H為日本的五分之一。20 世紀(jì) 80 年代中期的日本已經(jīng)成為名副其實(shí)的“機(jī)器人王國(guó)”，機(jī)器人 的保有量已經(jīng)達(dá)到了 10 萬(wàn)臺(tái)以上。

成熟穩(wěn)定期（1990 年至今）

1990 年后的日本，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)開始進(jìn)入穩(wěn)定增長(zhǎng)期。此時(shí)機(jī)器人市場(chǎng)需求結(jié)構(gòu)發(fā)生了變化，日本國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī) 器人市場(chǎng)趨于飽和，在政府的引導(dǎo)下，日本機(jī)器生產(chǎn)商開始積極開拓海外市場(chǎng)。到了 2012 年，日本國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的機(jī)器 人銷售額僅占全年總銷售額的 30%，大量的日本工業(yè)機(jī)器人開始遠(yuǎn)銷海外，其中亞洲地區(qū)成為日本工業(yè)機(jī)器人最大 的海外市場(chǎng)。

中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)自 2000 年起步以來(lái)，經(jīng)歷了如下起步、高速發(fā)展、回落調(diào)整階段，僅用 13 年和 16 年便實(shí)現(xiàn)超車， 分別于 2013 年和 2016 年成為全球市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人銷量和保有量第一：

2000-2009 年，產(chǎn)業(yè)起步。中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)制造水平相對(duì)落后，3C 電子開始承接第三次全球產(chǎn)能轉(zhuǎn)移（從日、韓、 中國(guó)臺(tái)灣地區(qū)到中國(guó)大陸），自動(dòng)化程度較低。外資機(jī)器人巨頭普遍 2000 年前后進(jìn)入中國(guó)大陸,工業(yè)機(jī)器人年 銷售數(shù)千臺(tái),基本都是外資品牌,主要用于汽車行業(yè)。國(guó)內(nèi)企業(yè)以做外資的系統(tǒng)集成和代理商為主，極少數(shù)企業(yè)如 沈陽(yáng)新松有自研機(jī)器人本體。

2010-2017 年，高速發(fā)展。各地政策補(bǔ)貼密集出臺(tái)，價(jià)格下降，汽車 3C 電子產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化市場(chǎng)爆發(fā)增長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷幾年的高速增長(zhǎng)，年均復(fù)合增速 52%。

2018 至今，產(chǎn)業(yè)調(diào)整。直接面向市場(chǎng)的補(bǔ)貼大幅減少，疊加汽車、3C 電子固定資產(chǎn)投資放緩，需求低迷，產(chǎn)業(yè) 回落調(diào)整，市場(chǎng)正在加速觸底。

回顧日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展歷程，20 世紀(jì) 80 年代勞動(dòng)力資源不足、勞動(dòng)力成本上升、產(chǎn)業(yè)需求結(jié)構(gòu)的調(diào)整及政府 政策的積極引導(dǎo)，使日本的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷了長(zhǎng)達(dá) 20 年之久的黃金發(fā)展時(shí)期，這些背景與 2010 年國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè) 面對(duì)的人口紅利拐點(diǎn)、制造業(yè)從業(yè)人員平均工資持續(xù)上升有相似之處。又經(jīng)歷過(guò) 7 年的高速發(fā)展之后，中國(guó)工業(yè)機(jī) 器人行業(yè)進(jìn)入了產(chǎn)業(yè)調(diào)整。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)僅用了 17 年的時(shí)間，就走過(guò)了日本 23 年的歷程。在本次產(chǎn)業(yè)觸底 之后，在下游需求增長(zhǎng)的刺激下，也會(huì)快速步入成熟穩(wěn)定的階段，保持平穩(wěn)的增長(zhǎng)。

三、國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈逐步完善，進(jìn)口替代有望加速

（一）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈可拆解為零部件、本體、系統(tǒng)集成三個(gè)環(huán)節(jié)

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游核心零部件、中游機(jī)器人本體和下游集成應(yīng)用三部分。上游是控制器、伺服電機(jī)、減速 器、傳感器、 末端執(zhí)行器等零部件的生產(chǎn)廠商， 控制器、伺服電機(jī)和減速器是工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件；中游 是本體生產(chǎn)商，負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人本體的組裝和集成，即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、腕部等，部分機(jī)器人本體還包 括行走結(jié)構(gòu)；下游是集成應(yīng)用商，負(fù)責(zé)根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二 次開發(fā)。

其中，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)為上游核心零部件，占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人整機(jī)大部分的成本和利潤(rùn)，也是技術(shù)上 的核心和難點(diǎn)，是影響機(jī)器人性能最重要的部分?？刂破?、伺服電機(jī)、減速器這三大核心零部件的成本占工業(yè)機(jī)器 人總成本約 70%，其中減速器占整機(jī)成本約 35%，伺服占整機(jī)成本約 20%，控制器占整機(jī)約 15%，而本體和其他部 分僅占整機(jī)分別為 15%、15%。

（二）析產(chǎn)業(yè)鏈各個(gè)環(huán)節(jié)競(jìng)爭(zhēng)圖譜，國(guó)產(chǎn)化率均不高

1、核心零部件——控制器：工業(yè)機(jī)器人大腦，與本體綁定

控制器作為工業(yè)機(jī)器人三大零部件之一，是工業(yè)機(jī)器人的大腦，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響。工業(yè)機(jī)器人控 制器主要控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。

國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)多被日系及歐美品牌占據(jù)。由于控制器的“神經(jīng)中樞”地位和門檻相對(duì)較低，成熟機(jī)器人 廠商一般自行開發(fā)，以保證穩(wěn)定性和維護(hù)技術(shù)體系。因此控制器和本體綁定效應(yīng)強(qiáng)，市場(chǎng)份額基本跟機(jī)器人本體一致。主流的機(jī)器人廠商均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)多被日系及歐美品牌占據(jù)。以發(fā) 那科、安川、庫(kù)卡、ABB 為代表的四大家族普遍采用自產(chǎn)自用的生產(chǎn)模式，其在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)的占比 與其在本體市場(chǎng)的占比基本保持一致，達(dá) 40%以上。

控制器硬件芯片依賴進(jìn)口，軟件算法差距較大。經(jīng)過(guò)多年的沉淀，國(guó)內(nèi)廠商的控制器硬件方案已經(jīng)達(dá)到國(guó)際性水準(zhǔn)， 但物料受到限制，底層芯片依賴進(jìn)口，國(guó)內(nèi)尚無(wú)研發(fā)基礎(chǔ)。在軟件上，國(guó)際工業(yè)機(jī)器人品牌起步較早，經(jīng)驗(yàn)與數(shù)據(jù) 非常豐富，國(guó)產(chǎn)品牌在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、易用性等還有一些差距。

2、核心零部件——伺服：中高端市場(chǎng)為國(guó)外企業(yè)壟斷

伺服系統(tǒng)是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器三部分組成，是工 業(yè)機(jī)器人主要的動(dòng)力來(lái)源。伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)。伺服電機(jī)可使控制速度，位置 精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。

根據(jù)《伺服與運(yùn)動(dòng)控制》的統(tǒng)計(jì)與預(yù)測(cè)，2018 年年底伺服市場(chǎng)規(guī)模 93.8 億元，同比增長(zhǎng) 4.7%。較 2015 年底，復(fù)合 年增長(zhǎng)率達(dá) 13.2%，預(yù)計(jì) 2021 年中國(guó)伺服市場(chǎng)將突破 100 億元。伺服電機(jī)在工業(yè)自動(dòng)化中發(fā)揮著重要作用，廣泛用 于電子設(shè)備制造、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械等多個(gè)領(lǐng)域。根據(jù)《伺服與運(yùn)動(dòng)控制》的統(tǒng)計(jì)，2018 年 機(jī)器人占伺服系統(tǒng)下游應(yīng)用的 9.3%。

目前我國(guó)伺服電機(jī)中高端市場(chǎng)主要被國(guó)外企業(yè)壟斷，進(jìn)口產(chǎn)品在我國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服市場(chǎng)上占有率達(dá) 70%以上，他 們主要來(lái)自日本和歐美。其中，日系產(chǎn)品以超過(guò) 50%的市場(chǎng)份額雄踞首位，其著名品牌包括安川、松下、三菱電機(jī)、 三洋等，這些都是老牌的日本工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備生產(chǎn)商，技術(shù)上都很全面，其產(chǎn)品以良好的性能價(jià)格比和較高的可靠 性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源。以西門子、施耐德、博世力士樂(lè)等為代表的歐美品牌產(chǎn)品過(guò)載能力高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好， 驅(qū)動(dòng)器開放性強(qiáng)，但價(jià)格昂貴，體積重量大，在高端設(shè)備和生產(chǎn)線方面比較有競(jìng)爭(zhēng)力。

國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)技術(shù)相對(duì)落后，產(chǎn)品主要在中低端領(lǐng)域。目前我國(guó)企業(yè)在中低端伺服領(lǐng)域已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)， 以性價(jià)比的優(yōu)勢(shì)滿足中小型和經(jīng)濟(jì)型用戶的需求，例如匯川技術(shù)、埃斯頓、英威騰、華中數(shù)控、廣州數(shù)控等企業(yè)的 伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)產(chǎn)品已相繼進(jìn)入批量化生產(chǎn)階段。

3、核心零部件——減速機(jī)：技術(shù)壁壘最高，國(guó)產(chǎn)化率最低

精密減速器是工業(yè)機(jī)器人最重要的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不 同的減速器產(chǎn)品。減速器是多個(gè)齒輪組成的傳動(dòng)零部件，利用齒輪的嚙合改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，改變扭矩及承載能力，也 可實(shí)現(xiàn)精密控制。工業(yè)機(jī)器人對(duì)減速器的精度、負(fù)載和壽命等要求極高，其技術(shù)壁壘是工業(yè)機(jī)器人核心零部件中最 高的一個(gè)，是對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體性能影響程度最高的核心零部件。

工業(yè)機(jī)器人一般使用 RV 減速器和諧波減速器，其中 RV（Rotate Vector）減速器是由一個(gè)行星齒輪減速器的前級(jí)和 一個(gè)擺線針輪減速器的后級(jí)組成。其中諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。

精密減速器制造因其對(duì)材料、設(shè)備、工藝等多個(gè)環(huán)節(jié)都有嚴(yán)格要求，而造成極高的投資和技術(shù)壁壘。正因如此，當(dāng) 前全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)呈寡頭壟斷格局，行業(yè)集中度較高。其中，日本納博特斯克（Nabtesco）是生產(chǎn) RV 減 速器的世界巨頭，約占 60%的全球減速器市場(chǎng)份額，在中/重負(fù)荷工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，其 RV 減速器產(chǎn)品在全球 RV 減 速器市場(chǎng)占有率更是高達(dá) 90%以上。哈默納科（Harmonic）則在諧波減速器領(lǐng)域擁有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，約占 15%的全球減 速器市場(chǎng)份額。除此之外，住友市場(chǎng)份額也有 10%，旗下產(chǎn)品包括 FINECYCLO 系列零齒隙精密擺線減速器等。全 球減速器市場(chǎng)呈現(xiàn)出以日本企業(yè)一派獨(dú)大的高度集中化局面。

相比日本企業(yè)，國(guó)內(nèi)企業(yè)切入減速器領(lǐng)域的時(shí)間較短，國(guó)產(chǎn)廠商技術(shù)水平仍有待提高。GGII 數(shù)據(jù)顯示，國(guó)內(nèi)機(jī)器人 減速器 70%以上的市場(chǎng)份額被外資減速器企業(yè)壟斷，國(guó)產(chǎn)化率不足 30%。在減速器國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程中，盡管目前已有蘇 州綠的、來(lái)福、南通振康、秦川機(jī)床、中大力德等多家減速器廠商實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，市場(chǎng)接受度逐年提升，但與日系兩大 家依然存在一定的差距，主要體現(xiàn)在產(chǎn)品的綜合性能，如精度、穩(wěn)定性和使用壽命等。

4、本體：硬件技術(shù)趨于成熟，國(guó)產(chǎn)替代有望加速

工業(yè)機(jī)器人本體按照坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)型、SCARA 型、多關(guān)節(jié)型、并聯(lián)型等。在各種類型工業(yè)機(jī)器人中，多 關(guān)節(jié)型與 SCARA 型用量最大，應(yīng)用領(lǐng)域最為廣泛。從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)看，多關(guān)節(jié)機(jī)器人和 SCARA 機(jī)器人占工業(yè)機(jī)器人銷 量的主要份額，其中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的銷量占比為 59.64%， SCARA 機(jī)器人的銷量占比為 21.48%。

機(jī)器人本體的硬件技術(shù)已經(jīng)趨于成熟，主要在結(jié)構(gòu)的優(yōu)化和使用體驗(yàn)的提升。外資仍壟斷高端市場(chǎng)，中低端國(guó)產(chǎn)化 率提升。發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡是全球機(jī)器人四大家族，市場(chǎng)份額合計(jì)占比超過(guò) 50%。

5、系統(tǒng)集成：行業(yè)較為分散

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成負(fù)責(zé)根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途，對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行有針對(duì)性地二次開發(fā)，并配套周邊設(shè)備， 實(shí)現(xiàn)工業(yè)化應(yīng)用。與上游核心零部件、中游本體相比，下游系統(tǒng)集成的技術(shù)壁壘最低，且具備本土化服務(wù)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)， 國(guó)內(nèi)企業(yè)紛紛涌入下游系統(tǒng)集成領(lǐng)域。根據(jù) MIR databank 統(tǒng)計(jì)，截止到 2017 年底，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商數(shù)量超 過(guò) 3000 家，而在 2014 年 9 月份，該數(shù)據(jù)還未超過(guò) 500，競(jìng)爭(zhēng)異常激烈。并且國(guó)內(nèi)集成商規(guī)模都不大，企業(yè)中營(yíng)收 規(guī)模超過(guò) 1 億元的不超過(guò) 100 家，絕大部分企業(yè)系統(tǒng)集成也不不超過(guò) 3000 萬(wàn)元。其中，營(yíng)收規(guī)模超過(guò) 3 億元的企業(yè) 也主要集中在汽車焊接集成領(lǐng)，整體市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局較為分散。

MIR Databank對(duì)7888家系統(tǒng)集成商中的5627家廠商進(jìn)行了行業(yè)覆蓋分析，其中1906家覆蓋汽車行業(yè)，占比33.9%；698 家覆蓋食品飲料行業(yè)，占比 12.4%；588 家覆蓋家電行業(yè)，占比 10.4%；413 家覆蓋醫(yī)療行業(yè)，占比 7.3%；571 家覆蓋消費(fèi)類電子行業(yè)，占比 10.1%（有些廠商會(huì)涉及覆蓋多個(gè)行業(yè)）。

造成這種現(xiàn)象的原因，來(lái)自于行業(yè)特性：

（1）系統(tǒng)集成商是以人為核心的訂單型企業(yè)。系統(tǒng)集成商的核心競(jìng)爭(zhēng)力是 人才，因此系統(tǒng)集成商實(shí)際是輕資產(chǎn)的訂單型工程服務(wù)商，核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)是銷售人員、項(xiàng)目工程師和安裝調(diào)試人員 的經(jīng)驗(yàn)，沒(méi)有太多的核心技術(shù)，或者固定資產(chǎn)，所以系統(tǒng)集成商很難通過(guò)并購(gòu)的方式擴(kuò)張規(guī)模。

（2）幾乎每個(gè)項(xiàng)目 都是非標(biāo)的，項(xiàng)目之間無(wú)法完全復(fù)制，不能簡(jiǎn)單復(fù)制上量。

（3）系統(tǒng)集成項(xiàng)目通常采用"3331"付款模式，即圖紙通 過(guò)審核后、發(fā)貨完成后以及安裝調(diào)試后分別拿到 30%的資金，最后剩余的 10%為質(zhì)保金，一般在產(chǎn)線平穩(wěn)運(yùn)行 1-2 年 后獲得。按照這種付款流程，系統(tǒng)集成商通常需要墊資經(jīng)營(yíng)，因此限制了其同時(shí)實(shí)施項(xiàng)目的數(shù)量及規(guī)模；

（4）相較 于機(jī)器人核心零部件與本體業(yè)務(wù)，大多數(shù)系統(tǒng)集成是一個(gè)技術(shù)壁壘較低的領(lǐng)域，行業(yè)進(jìn)入較為容易，在近年市場(chǎng)爆 發(fā)增長(zhǎng)的情況下，誕生了一大批中小微系統(tǒng)集成商，低端重復(fù)建設(shè)，市場(chǎng)更加分散。

（三）技術(shù)進(jìn)步，國(guó)產(chǎn)化率提升，核心零部件與本體彈性大

目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人本體及核心零部件的國(guó)產(chǎn)化率都較低，我國(guó) 70％以上的減速器市場(chǎng)、伺服電機(jī)市場(chǎng)、控制系統(tǒng) 市場(chǎng)以及本體市場(chǎng)被海外品牌占據(jù)。關(guān)鍵零部件產(chǎn)業(yè)被國(guó)外廠商把持使得國(guó)內(nèi)自動(dòng)化單元產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn) 成本居高不下，削弱了國(guó)內(nèi)廠商的綜合競(jìng)爭(zhēng)力。

另外，市場(chǎng)份額仍較為分散且處于價(jià)值鏈偏低端，在汽車和 3C 等對(duì)于精度和穩(wěn)定性要求比較高的領(lǐng)域，大部分市 場(chǎng)份額都是被外資品牌占據(jù)，我國(guó)大部分本體都是集中碼垛、上下料以及搬運(yùn)等相對(duì)低端的領(lǐng)域。根據(jù) MIR Databank 數(shù)據(jù)，2018 年我國(guó)機(jī)器人自主品牌銷量占比約為 27.72%。而根據(jù)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，在主要下游應(yīng)用領(lǐng)域電 氣電子設(shè)備和器材制造業(yè)和汽車行業(yè)中自主品牌分別占比 30.1%和 13.8%，均有非常大的提升空間。

國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)逐步加強(qiáng)技術(shù)研發(fā)及創(chuàng)新實(shí)力，隨著我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，部分企業(yè)以下游的系統(tǒng)集成作為切 入點(diǎn)，不斷提升技術(shù)創(chuàng)新能力，逐步開展中上游的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品開發(fā)，取得了不俗的成績(jī)，國(guó)內(nèi)外技術(shù)差距不斷 縮小。未來(lái)隨著我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷加強(qiáng)，國(guó)產(chǎn)化率有望逐步提升。

四、重點(diǎn)企業(yè)進(jìn)展梳理及投資建議

（一）投資建議

隨著工業(yè)機(jī)器人行業(yè)復(fù)蘇，銷量進(jìn)入上升通道，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)在進(jìn)口替代的大背景下彈性更大，給予工業(yè)機(jī)器人 行業(yè)“推薦”的投資評(píng)級(jí)，推薦標(biāo)的埃斯頓，建議關(guān)注拓斯達(dá)、機(jī)器人、新時(shí)達(dá)、中大力德等。